RoboCup Soccer는 RoboCup 프로젝트의 핵심 리그로, 자율 로봇들이 표준화된 규칙에 따라 축구 경기를 수행하는 리그입니다.
RoboCup Soccer 리그의 목적은 완전 자율 로봇 축구 경기를 통해 로봇공학과 인공지능 연구 및 기술 발전을 촉진하는 것입니다.
RoboCupSoccer
경기 구성
RoboCup Soccer는 여러 개의 자율 로봇 축구 리그로 구성되어 있으며, 각 리그는 자체 규칙, 경기장 구성, 연구 목적을 가지고 있습니다. 주요 리그에는 Small Size, Middle Size, Humanoid Soccer League, 그리고 Soccer Simulation(2D 및 3D) 리그가 포함됩니다.
NewLeague
RoboCup은 2026년을 목표로 새로운 통합 휴머노이드 축구 리그를 준비하고 있습니다.
RoboCup의 공식 발표에 따르면 Standard Platform League와 Humanoid League KidSize 리그를 통합하여 하나의 리그로 만드는 과정이 진행 중입니다. 최종 명칭과 대회 구조는 RoboCup Federation에서 발표될 예정입니다.
새로운 리그는 온보드 인지(perception), 이동(locomotion), 의사결정(decision-making)을 기반으로 완전 자율 휴머노이드 로봇이 축구를 수행하는 기술에 초점을 맞추고 있으며, 균형 유지, 시각 인식, 자기 위치 추정, 팀 협력과 같은 핵심 연구 과제를 다루게 됩니다.
Humanoid
Humanoid League에서는 인간과 유사한 신체 구조와 감각을 가진 자율 로봇들이 서로 축구 경기를 수행합니다. Humanoid League 외부의 휴머노이드 로봇 연구와 달리, 이 리그에서는 인간과 다른 형태의 거리 센서(range sensor)를 사용하여 인지(perception)나 세계 모델링(world modeling)을 단순화하지 않습니다.
축구 경기뿐만 아니라 다양한 기술 챌린지도 함께 진행됩니다. 균형을 유지하면서 동적 보행, 달리기, 공을 차는 동작, 공·선수·경기장에 대한 시각 인식, 자기 위치 추정, 팀 플레이 등 다양한 연구 과제가 Humanoid League에서 다뤄지고 있습니다.
현재 세계 최고의 자율 휴머노이드 로봇들이 RoboCup Humanoid League에서 경쟁하고 있습니다.
Small Size
RoboCup Small Size League는 RoboCup Soccer에서 가장 오래된 리그 중 하나입니다. 이 리그는 매우 역동적인 환경에서 지능형 멀티에이전트 협력과 제어 기술 연구에 중점을 두고 있습니다.
현재 팀들은 오렌지색 골프공을 사용해 11대 11 축구 경기를 진행하며(디비전 B는 6대 6), 로봇은 각 팀이 직접 제작하며 규정에서 정의된 크기와 제약 조건을 준수해야 합니다.
경기장에 있는 모든 객체는 SSL 커뮤니티가 관리하는 중앙 비전 시스템인 SSL-Vision을 통해 추적됩니다. 각 팀은 경기장 밖의 컴퓨터를 사용하여 로봇의 협력과 제어에 필요한 연산을 수행합니다. 로봇과 시스템 간 통신은 무선 방식이며 전용 상용 무선 송수신 장치를 사용합니다.
Middle Size
RoboCup MSL에서는 5대의 완전 자율 로봇으로 구성된 팀이 일반 FIFA 규격 축구공을 사용해 축구 경기를 진행합니다.
팀들은 자체적으로 하드웨어를 설계할 수 있지만, 모든 센서는 로봇에 탑재된(on-board) 형태여야 하며, 로봇의 최대 크기와 무게는 규정으로 제한됩니다.
이 리그의 연구 초점은 메카트로닉스 설계, 제어 기술, 그리고 계획(plan)과 인지(perception) 수준에서의 멀티 에이전트 협력에 있습니다.
Simulation
Simulation League는 RoboCup Soccer에서 가장 오래된 리그 중 하나입니다. 이 리그는 인공지능과 팀 전략 연구에 중점을 두고 있습니다.
독립적으로 움직이는 **소프트웨어 플레이어(에이전트)**들이 컴퓨터 내부의 가상 경기장에서 축구 경기를 수행합니다.
이 리그는 2D와 3D 두 가지 하위 리그로 구성되어 있습니다.